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作者：黎宇;张中杰;周孝法;陈树藩;孙博洋;夏严峰;范狄庆;方宇;
单位：上海工程技术大学机械与汽车工程学院;国网上海市电力公司;
摘要：【目的】针对500 kV输电线路中水平玻璃绝缘子安装质量验收工作中存在的作业难题，提出一种绝缘子安装质量验收机器人机构设计方案。【方法】首先，根据作业环境建立了绝缘子验收机器人三维模型，利用D-H参数法对检测机构进行正运动学分析；然后，为解决机器人在不同倾斜角绝缘子串上的稳定爬行问题，对机器人驱动机构进行优化，并在5°、10°和15°这3种不同倾斜角绝缘子串上分别进行了运动学仿真；最后，对优化后的履带式机器人分别进行纵向和横向稳定性受力分析，并对减振弹簧进行了受力仿真分析。【结果】结果表明，和多轮式驱动机构相比，履带式驱动机构的机器人质心在Z轴的速度稳定性分别提升了84.73%、75.76%、73.70%；在X轴的偏移距离稳定性分别提升了40.47%、44.21%、74.14%。优化后机器人具有更好的稳定性，为后续绝缘子机器人整体设计提供了支撑。
关键词：500 kV输电线路;;玻璃绝缘子串;;D-H参数法;;履带式驱动机构;;仿真分析
基金资助：国网上海市电力公司科技项目(52096023000C)
