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作者：陈鹤天;程文明;杜润;张志鹏;
单位：西南交通大学机械工程学院;西南交通大学轨道交通运维技术与装备四川省重点实验室;
摘要：【目的】湿喷机械臂为8自由度的冗余机械臂且带有移动关节，其逆运动学求解困难，因此，设计了一种改进蜂群算法。【方法】首先，利用D-H法建立机械臂运动学模型，以末端位姿误差和最佳柔顺性为优化目标，构建多约束目标函数；然后，引入混沌映射对蜜源进行初始化，再引入Levy飞行，改变雇佣蜂搜索策略，并通过自适应调整跟随蜂更新步长，提升种群多样性和算法的收敛速度；最后，利用Matlab编程进行了仿真验证。【结果】结果表明，该算法的收敛速度和求解精度都优于传统的蜂群算法、混沌蜂群算法和粒子群算法，证明了算法的可行性，为湿喷机械臂逆运动学的求解提供了一种新的途径。
关键词：逆运动学;;混沌映射;;Levy飞行;;自适应;;湿喷机器臂
基金资助：四川省重点研发项目(2022YFG0241);; 四川省科技计划资助项目(2023YFG0182)
