来源：期刊VIP网 时间：
作者：王禄;赵栋杰;张伟涛;王怡旎;张坤;
单位：聊城大学机械与汽车工程学院;
摘要：【目的】针对传统刚性轮椅机械臂体积大、质量重、人机交互存在安全等问题，设计了一种6自由度绳驱动柔性轮椅机械臂。【方法】该机械臂采用一种柔性平动结构，在改变末端位置的同时可以保持末端姿态不变，实现了位置与姿态的解耦，同时可有效提高柔性机械臂刚度；基于常曲率建模方法建立了柔性机械臂的运动学模型，进行了驱动空间、关节空间、操作空间之间的运动学分析以及各柔性关节间的解耦分析；建立了基于Adams虚拟样机的仿真模型。【结果】通过与Matlab软件的数值仿真结果对比，验证了运动学算法的准确性，为后续机械臂的运动控制提供依据。
关键词：柔性机械臂;;运动学分析;;轮椅机械臂;;Adams虚拟样机
基金资助：山东省重点研发计划项目(2017NC212010);; 山东省高校科研计划项目(J18KB009)
