来源：期刊VIP网 时间：
作者：刘文瑞;司浩天;孙建伟;
单位：湖北文理学院机械工程学院;康复医学与康复工程技术襄阳市重点实验室;长春工业大学机电工程学院;
摘要：通过对标准安装位置的球面四杆刚体导引机构输出的刚体标线进行处理，发现所得的位姿曲线均为圆弧；通过分析位姿特征曲线的形成机制，揭示了位姿特征圆上相邻特征点对应圆心角与机构连杆转角的内在联系，给出了标准安装位置的球面四杆机构设计要求时标补充方法。在此基础上，将该方法推广到一般安装位置球面四杆刚体导引机构中。通过对2维机构安装角度参数和2维机构相对输入角进行优化，实现了一般安装位置的球面四杆刚体导引机构时标的补充，从而借助数值图谱法实现了非预定时标设计要求球面四杆机构刚体导引综合问题的求解。最后，通过算例证明了该时标补充方法的可行性和有效性。
关键词：球面四杆机构;;位姿特征圆;;非预定时标;;刚体导引综合
基金资助：吉林省教育厅科学技术研究重点项目（JJKH20220672KJ）;; 湖北省自然科学基金项目（2022CFC035）
