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作者：张韵悦;孙志毅;孙前来;王银;杨江涛;
单位：太原科技大学电子信息工程学院;
摘要：为了降低液压挖掘机的运动能量消耗，实现各关节的合理有效作业，提出了基于T型速度曲线的关节插值方法，以实现液压挖掘机最优能耗轨迹规划。该方法将各关节的速度设定为匀加速、匀速和匀减速的形式以保证液压挖掘机在作业过程中的平稳性，以关节角度、角速度和角加速度为约束条件，利用改进的自适应遗传算法优化求解各关节的匀加（减）速和匀速运动时间，获得了各关节最优运动曲线，实现了液压挖掘机最优能耗轨迹规划。对基于T型速度曲线的插值规划方法进行仿真实验，并在相同条件下与四次多项式插值结果进行了对比。结果表明，该方法规划的轨迹能耗低，避免了各关节产生不必要的运动，有效减少了摩擦损耗，使得挖掘机可平稳、低能耗地完成作业。
关键词：液压挖掘机;;T型速度曲线;;轨迹规划;;最优能耗
基金资助：国家自然科学基金项目（61905172）;; 山西省研究生创新项目（2021Y670）
