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作者：张洪生;邓泽;
单位：兰州理工大学机电工程学院;
摘要：为了解决废旧锂离子电池回收问题，针对回收过程中的分拣步骤，设计了一种可以承载电池质量并适应不同尺寸的机器人末端执行器。介绍了末端执行器各个机构，并针对肘杆六杆机构进行了进一步校核，建立了六杆机构的运动学模型；使用遗传-BFGS(Genetic Algorithm-BFGS,GABFGS)拟牛顿法和粒子群-BFGS(Particle Swarm Optimization-BFGS,PSO-BFGS)拟牛顿法对六杆机构的杆长及位置参数进行优化，建立了六杆机构的动力学模型，计算并仿真校核了空载所需的驱动力，以及极限条件下搬运过程的径向力。研究提供了一种六杆传动机构的新思路，可为废旧锂离子电池分拣设备的研发提供参考。
关键词：末端执行器;;六杆机构;;拟牛顿法;;动力学仿真
