来源：期刊VIP网 时间：
作者：李鑫炎;周敏;
单位：武汉科技大学冶金装备及其控制省部共建教育部重点实验室;武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室;武汉科技大学精密制造研究院;
摘要：针对采用传统面向快速与旋转的二进制鲁棒独立基本特征（Oriented Fast and Rotated BRIEF,ORB）算法难以实现搭载双目立体视觉的机械臂对目标的实时、精准抓取等问题，提出一种基于改进的ORB算法的机械臂识别定位及抓取方法。首先，利用改进的ORB算法对目标进行识别，根据双目立体视觉光轴平行模型对目标实施定位；随后，运用标准D-H参数法建立机械臂的数学模型并进行逆运动学求解；最后，将获得的机械臂各关节驱动角传输至系统控制端，驱使机械臂末端执行器完成对目标的抓取作业。结果表明，提出的改进的ORB算法较传统ORB算法提高了目标识别定位的速度与准确度，有效提升了机械臂实施抓取时的实时性与精确性。
关键词：改进的ORB算法;;双目立体视觉;;目标识别;;目标抓取
基金资助：国家自然科学基金项目（51975431）
