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作者：侯春尧;方子帆;周益;张宇;董元发;
单位：中国长江电力股份有限公司溪洛渡水力发电厂;三峡大学机械与动力学院;三峡大学水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室;
摘要：为解决水电站启闭机提落闸门作业频繁、工作强度大、作业效率低等问题，提出了一种适用于无人自动化作业的启闭机路径规划和轨迹生成方法。针对启闭机提落闸门作业顺序和路径规划问题，定义了启闭机工作空间与起升、小车和大车机构的运动方向，建立了提落闸门作业分析模型、闸门初始位置和卸载位置数据库；根据闸门的装卸顺序，考虑作业环境因素，进行了提落闸门作业路径规划；考虑闸门摆角约束，基于相平面分析闸门摆角和小车加速度之间欠驱动耦合关系，确定运动参数并生成了小车期望轨迹；对闸门入槽干涉和槽内卡阻等现象，提出了闸门下落过程阶梯式减速规划方法。仿真和试验结果表明，启闭机可按照预期规划完成提落闸门作业，且闸门摆角在合理范围内摆动。该方法适用于水电站启闭机无人自动化作业环境，为实现启闭机智能化奠定了基础。
关键词：启闭机;;装卸顺序;;路径规划;;轨迹生成;;无人自动化
基金资助：国家自然科学基金项目（52075292）;; 湖北省自然科学基金项目（2019CFB542）;; 水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室开放基金项目（2021KJX01）;; 中国长江三峡集团有限公司科研项目（Z412202021）
