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作者：陈晶;郭倩;朱伟;
单位：常州大学机械与轨道交通学院;
摘要：根据方位特征集（Position and Orientation Characteristics,POC），提出了一种单输入多维输出的2RRS-S并联机构。分析了其拓扑结构、自由度及耦合度；采用基于耦合度的拓扑特征运动建模方法，建立了机构的运动正解模型，并通过仿真模型进行了验证；根据物料混合要求，设计了基于2RRS-S并联机构的多维混合机三维模型，仿真模拟了其运动轨迹以及姿态角的运动特征；以增大动平台姿态角变化量为目标函数，采用差分进化算法对机构的尺度参数进行优化，所得机构比优化前具有更好的混合运动性能。
关键词：并联机构;;混合机;;正向运动学;;优化设计
