来源：期刊VIP网 时间：
作者：张永悦;吴炳晖;李敏;邓阳泰;陈圆;
单位：上海电力大学能源与机械工程学院;
摘要：为提升四足机器人对复杂路面的适应性，提出一款考虑腰部特性的四足机器人。首先，基于虚拟样机技术，对四足机器人大小腿比例进行优化，获得了兼顾速度与运动稳定性的大小腿最佳比例；以此为基础，运用遗传算法的寻优特征，以空间利用率为目标函数，优化了该机器人的腰部长度；然后，基于D-H法对其进行正运动学分析；最后，利用Matlab软件对足端可达空间进行蒙特卡洛估计，获得了机器人的理想站立高度与步长区间。研究为后续对机器人的步态规划奠定了基础。
关键词：四足机器人;;腿部选型;;遗传算法;;D-H法;;蒙特卡洛法
基金资助：国家自然科学基金项目（52005315）
