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作者：王晓磊;郭冀康;
单位：辽宁工业大学机械工程与自动化学院;
摘要：针对野外复杂地形的探测任务，提出了一种可变构型六足机器人。该机器人通过腿部形态变化，可实现爬行和滚动两种运动模式的切换，兼具快速通过性和良好环境适应性。以前腿为研究对象进行了运动学分析，推导出其位置正反解公式以及雅可比矩阵；随后，利用蒙特卡洛法求解出足端工作空间。为综合评估机器人性能，以工作空间、机构灵巧度及刚度为性能指标进行分析，提出了一种多目标优化设计模型，并据此开展尺度综合优化，获得最优结构尺度参数。研究结果表明，优化后，前腿工作空间增大了1.28%，全域灵巧度增大了22.50%，刚度增大了42.80%。最后，根据优化结果制作了样机，为后续研究奠定了基础。
关键词：可变构型;;六足机器人;;性能指标;;粒子群算法;;结构尺度参数优化
基金资助：辽宁省科学技术基金项目（2019-ZD-0689）;; 辽宁省教育厅高校基本科研项目（JYTMS20230839）
