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作者：张恩惠;任士超;赵长荣;
单位：东北林业大学机电工程学院;
摘要：针对轮组式、轮履复合式和轮腿复合式等传统爬楼机构对楼梯适应能力不足以及体积笨重的问题，以攀爬楼梯为首要任务和设计目的，提出了一种新型楼梯越障机构——阿基米德螺线变形轮。该变形轮不仅能够较好地适应楼梯这种复杂环境，而且结合了轮式行进机构的强机动性与螺线行进机构的优良越障性。使用SoildWorks软件对变形轮机构和总体装配方案进行设计；根据运动环境和越障过程对变形轮进行参数计算和数据分析，优化了变形轮翻越连续台阶过程；最后，应用Adams软件对变形轮越障过程进行仿真分析，并将行星轮和变形轮进行对比仿真，证明了设计与研究的有效性。仿真结果证明，所设计的变形轮具有较强的机动性与稳定性。
关键词：阿基米德螺线;;变形轮;;楼梯越障机构;;稳定性
