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作者：王军茹;秦鹏飞;孙广彬;
单位：北京信息科技大学自动化学院;壹佰米机器人技术(北京)有限公司;
摘要：针对现阶段多自由度机械臂逆运动学求解方法大多存在着求解精度不高、通用性差的问题，提出一种人工进化蜂鸟算法（Artificial Evolved Hummingbird Algorithm,AEHA），用于机械臂逆运动学求解。首先，以6自由度机械臂为研究对象，建立其逆运动学的非线性方程组；以机械臂末端位姿误差为优化目标，结合能量损耗构建适应度函数，将逆运动学问题转化为目标函数优化问题，并采用所提算法求解该问题。人工蜂鸟进化算法通过引入Sobol序列与Levy飞行策略，提高了算法摆脱局部最优的能力；引入差分进化策略，可实现个体之间交叉进化，避免过早收敛。然后，通过基准函数测试，验证所提算法具有良好的收敛精度。最后，对6轴机械臂进行逆运动学求解仿真。结果表明，人工进化蜂鸟算法在求解精度、稳定性等方面优于对比算法，求解精度达到10-9 mm，可以应用于多自由度机械臂逆运动学求解。
关键词：机械臂;;人工蜂鸟进化算法;;Sobol序列;;Levy飞行策略;;差分进化策略
基金资助：国家自然科学基金项目（61573230）
