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作者：游达章;赵恒毅;宋璐闻;
单位：湖北工业大学机械工程学院;湖北省现代制造质量工程重点实验室;湖北三六一一应急装备有限公司;
摘要：为解决传统概率路线图法（Probabilistic Roadmap Method,PRM）效率低、路线冗余、路径平滑度不够等问题，针对机械臂避障路径规划提出了一种改进PRM。使用Sobol序列采样方法提高概率路线图的连通性，提升方法成功率；采用冗余节点剪枝与基于二分法插值的渐进路线修剪方法，使路径更加趋近最优解；最后，使用五次多项式插值方法对路径进行了平滑处理，使机械臂运动更加稳定平滑。仿真结果表明，改进的PRM提高了路径规划成功率，优化了路径，缩短了节点数与路径长度，且机械臂受力更加均匀平滑，证明该方法能有效合理地实现机械臂避障及路径规划。
关键词：运动规划;;概率路线图法;;Sobol序列采样;;路径优化;;五次多项式插值
基金资助：国家自然科学基金项目（51875180）
