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作者：贾东明;王晓丽;张昊;
单位：河南交通职业技术学院汽车学院;东南大学仪器科学与工程学院;
摘要：为提高码垛机器人的控制精度，并保证系统在存在建模误差及扰动时的鲁棒性，设计了一种基于幂次指数趋近律的变结构控制算法。建立了二连杆机械臂数学模型，分析了三种趋近律的缺点，比较并提出了幂次指数趋近律。提出了使用求解微分方程的办法分三个阶段来研究算法的鲁棒性。分析了有界综合扰动极限值与控制器参数之间的关系。使用新算法得出了机器人在不含扰动时的仿真结果，解出了变结构控制三个阶段的微分方程，得出了机械臂在存有建模误差及扰动时的仿真结果。幂次指数趋近律变结构控制算法提高了码垛机器人的控制精度，在系统存在各种误差及扰动条件下具有极强鲁棒性并依然可以保证很高的控制精度。
关键词：滑模变结构;;趋近律;;码垛机器人;;鲁棒性
基金资助：河南省青年骨干教师项目基金（2018GGJS245）;; 河南省高等学校重点科研项目基金（19A580001）
