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作者：焦迎雪;董海涛;武文革;
单位：山西铁道职业技术学院;山西机电职业技术学院;中北大学;
摘要：针对采摘机器人的运行环境复杂，采摘效率无法满足实际生产需求。这里在采摘机器人体系结构的基础上，提出了一种基于机器视觉的夜间识别与定位方法。使用基于粒子群优化的独立成分分析方法来降低夜苹果图像中的噪声，然后使用PCNN分割方法对图像进行分割并通过边缘检测等提取目标轮廓，最后通过改进的三点定圆法对目标果实进行定位。通过仿真验证了该方法的可行性。结果表明，该方法在夜间遮挡小于50%时识别率为94.3%，遮挡大于50%时识别率为89.05%，可以有效提高识别和定位的准确性。为机器人识别和定位技术的发展提供了一定的参考。
关键词：机械视觉;;采摘机械人;;识别与定位;;独立成分分析;;三点定圆法
基金资助：山西省教育科学“十三五”规划“1331工程”研究专项课题（ZX—18125）;; 国家自然科学基金（51875533）
