来源：期刊VIP网 时间：
作者：曹原;贾凯;杜振军;徐方;
单位：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;中国科学院机器人与智能制造创新研究院;中国科学院大学;沈阳新松机器人自动化股份有限公司;
摘要：由于桌面级协作机器人具有低成本、小型化、模块化等特点，被广泛的应用在医疗、食品、科研、3C等行业。针对模块化关节，设计了满足强度刚度要求、额定负载为1kg的桌面级协作机器人，建立了基于CoppeliaSim与Matlab的实验仿真平台。首先利用旋量法建立了机器人正、逆运动学模型，提出了基于最小变化角为准则的位置控制算法，成功的实现了机器人的运动控制，验证了正、逆运动学求解模型的准确性。实验平台的仿真结果表明，该算法能够有效的控制机器人的运动，具有实用性。
关键词：桌面级;;协作机器人;;旋量法;;运动学;;仿真平台;;最小变化角
基金资助：辽宁省科学技术计划项目（2019JH1/10100005）;; 山东省重大科技创新工程项目（2019JZZY010128）
