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作者：陈和娟;涂宏庆;路露;
单位：无锡商业职业技术学院;南京工程学院;
摘要：为实现轮毂式电动汽车在弯道的稳定转向，解决传统控制方法对汽车行驶速度的局限性，提出一种高-低速复合电子差速控制方法。当汽车处于低速行驶状态时，根据Ackermann转向模型获取驱动轮期望转速，提出一种模糊PID控制方法，实现轮速的稳定跟踪；当汽车处于高速行驶状态时，以驱动轮的相对滑移率作为反馈控制量，提出一种基于模糊逼近的滑移率优化控制方法，无需建立精确的系统状态空间模型，同时根据LQR理论保证了汽车驱动轮相对滑移率最小。Matlab/Carsim联合仿真证明，所提出的高-低速复合控制方法能够使汽车在不同行驶速度下实现稳定转向。
关键词：电子差速;;模糊PID;;模糊逼近;;滑移率优化控制
基金资助：江苏省高校自然科学基金面上项目研究成果之一（19KJB480011）
