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作者：李晟尧;肖世德;赖焕杰;胡锴沣;
单位：西南交通大学机械工程学院;轨道交通运维技术与装备四川省重点实验室;
摘要：为解决眼在手上的机器视觉智能机器人手眼标定精度较低的问题，提出了一种改进灰狼算法的手眼标定方法。首先建立了眼在手的机器视觉智能机器人的手眼标定数学模型，通过分析影响手眼标定误差的因素，提出一种用于降低手眼标定误差的拍照位姿生成方案。然后，融合维度学习和差分进化策略，利用改进的灰狼算法对经由传统手眼标定算法求得的解析解进行非线性优化，避免了传统优化算法在迭代过程中，容易提前收敛，陷入局部最优解等缺陷。最后利用实物设备进行手眼标定实验，实验结果证明了该方法对降低手眼标定误差的可行性和有效性。
关键词：智能机器人;;手眼标定;;非线性优化;;灰狼算法;;维度学习
