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作者：刘金涛;张曦;王基月;王心超;
单位：郑州科技学院机械工程学院;郑州科技学院车辆与交通学院;河南工业大学机电工程学院;
摘要：智能化纺织车间中的搬运机器人与一般传统车间不同，任务多且复杂，导致任务分配难度增加，提出针对现代化纺织车间搬运机器人的任务自适应分配方法。分析纺织车间环境、搬运任务要求及搬运机器人参数，构建机器人任务自适应分配模型，采用克隆选择算法初始化遗传算法的种群并计算其亲和度及浓度，通过克隆、变异及选择方式获取模型最优解，实现纺织车间搬运机器人任务自适应分配。实验结果表明，这种方法在纺织车间搬运机器人任务分配中效率高、碰撞次数少、搜集时间短，实际应用效果好。
关键词：纺织车间;;搬运机器人;;任务分配模型;;克隆选择算法;;变异;;模型最优解
基金资助：河南省教育厅高等学校重点科研项目—工业机器人避障检测与安全控制研究（21B460017）;; 河南省重点研发与推广专项（科技攻关）—基于颗粒阻尼纺化纤高速卷绕头振动分析与控制研究（222102220051）
