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作者：梁辉;王辉;高云涛;汪传生;
单位：青岛科技大学机电工程学院;青岛科技大学山东省高分子材料先进制造技术重点实验室;
摘要：为解决现有上肢康复外骨骼结构复杂以及腕部康复效果不佳的问题，提出了一种5R+异形3-RPS的混联上肢康复外骨骼机构，可以实现7个自由度的上肢康复训练。建立康复外骨骼的整体运动学模型，将串联部分与并联部分结合，计算串联部分的位姿转换、腕部并联机构的位姿变换矩阵及整体机构的运动学反解。使用ADAMS软件对该康复机构进行运动学仿真分析，通过末端质心的位移、速度和加速度曲线的分析，证明了机构可以按照康复轨迹正确进行并且过渡安全稳定。通过10次重复实物模型试验，验证腕部所能达到的角度范围及运行的平稳性。腕部装置实际的活动角度范围可达到理想状态的（73～82）%，运行符合预期运动轨迹，验证了理论推导和结构设计的正确性和合理性。
关键词：上肢康复;;运动学;;仿真;;腕部装置
基金资助：山东省重点研发计划项目（2018GNC112007）;; 山东省自然科学基金资助项目（ZR2016XJ003）
