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作者：王第亮;许思毛;
单位：桂林信息科技学院;广西师范大学;
摘要：篮球投篮机器人是对投篮动作进行规划和控制的机械装置，而手臂是机器人投篮过程中的关键部位。在投篮过程中，机器人手臂易发生非可抗振动，影响机器人投篮轨迹的参数起伏较大。提出了一种篮球投篮机器人手臂运动轨迹优化控制方法。该方法建立了篮球投篮机器人手臂的运动模型和反馈模型，获取投篮机器人在运动过程中的相关数据。以此为依据采用五次多项式插值方法，结合粒子群优化算法和迭代方法，优化控制篮球投篮机器人手臂运动轨迹。实验结果表明，所提方法能够有效优化控制机器人手臂运动轨迹，在运动过程中保持轨迹的角位移、角速度、角加速度和振动响应起伏稳定。
关键词：机器人手臂运动轨迹;;线性控制方法;;卡尔曼滤波;;五次多项式;;粒子群优化算法;;优化控制
基金资助：2019年国家社科基金研究课题—成人慢性非特异性腰痛运动疗法的科学化及应用策略研究（19BTY124）
