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作者：冒建亮;孙林;周昕;夏飞;张传林;
单位：上海电力大学自动化工程学院;
摘要：针对非结构化动态环境中的移动机器人安全避障任务，基于模型预测控制(MPC)与控制障碍函数(CBF),构建了移动机器人主动安全控制系统。通过机器人操作系统(ROS)搭建了动态避障算法的仿真环境，从障碍物识别与预测、安全控制2个方面进行系统设计，从而有效提升动态避障过程中的安全性与可靠性。实验结果表明，所构建的系统能够实现动态障碍物的实时感知与状态估计，并生成安全、优化的避障轨迹。该系统为实验室智能化研究的深入开展提供了有力的技术支撑。
关键词：移动机器人;;动态避障;;模型预测控制;;控制障碍函数
基金资助：国家自然科学基金项目(62203292)
