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作者：刘肖燕;徐建楚;邓开连;燕帅;齐洁;陈睿童;
单位：东华大学信息科学与技术学院;
摘要：针对现有智能车路径规划中存在路径冗长、转弯频繁导致能量损耗过高的问题，设计了一种基于改进Dijkstra算法的麦克纳姆轮智能车系统。系统采用增量式PID算法以精确响应运动指令。为缩短路径长度并适配麦克纳姆轮结构，在传统Dijkstra算法的基础上进行改进：引入八邻域搜索策略和新颖避障矩阵，并采用动态窗口算法作为局部路径规划工具。完成了智能车系统设计与搭建，并进行了仿真与实物实验。结果表明，改进的Dijkstra算法显著降低了麦克纳姆轮智能车到达目标点的路径长度和拐点数量，有效减少了其运行过程中的能量消耗。
关键词：Dijkstra算法;;动态窗口算法;;增量式PID;;机器人操作系统
基金资助：国家自然科学基金项目(61903078)
