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作者：杨亮;贺玉泉;黄之峰;郭志军;杨伟钧;潘明攀;
单位：电子科技大学中山学院;广东工业大学;中山大洋电机股份有限公司;广州城市职业学院;
摘要：针对人形机器人模仿人类动作实现柔顺控制问题，设计了一套进行综合性教学实验方案，提出基于人体动作捕捉技术的人形机器人腾空跳跃控制方法。首先通过开展人体运动数据的采集，构建人体关节位置与机器人关节位置的约束关系，明确控制二者运动轨迹的映射关系；其次建立人形机器人腾空跳跃模型，开发变刚度落地缓冲策略，实现机器人的柔顺控制，最终完成腾空跳跃任务。该实验涵盖“理论建模、算法设计、实验验证”3个环节，可帮助学生理解人体运动数据的采集、建模、类人动作设计与优化、机器人控制等基本理论与方法，有效激发学生创新思维和探索精神。
关键词：人形机器人;;人体动作捕捉技术;;腾空跳跃;;类人动作设计
基金资助：广东省自然科学基金项目(2022A1515010178,2024A1515012283);; 中国民办教育协会教育规划课题(CANFZG24126)
