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作者：刘瑞睿;吴海宇;于洋;梁振鹍;王皓;陈根良;
单位：上海交通大学上海市复杂薄板结构数字化制造重点实验室;江南造船(集团)有限责任公司;上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室;
摘要：过约束并联机构凭借其高稳定性和强负载特性被广泛应用在精密加工、智能制造等众多重要场景中，由于制造精度和结构变形的存在，过约束并联机构运动精度不高。本文针对一种用于大型部件运动调姿的过约束并联机构存在末端定位精度较差的问题开展参数误差建模和标定研究，其构型为2-P(Pa)。基于POE方法建立机构考虑几何偏差与结构变形的运动学模型。在此基础上推导支链到整机的误差传递模型，继而构建了机构的参数辨识与标定流程。在样机中对本文的标定方法进行实验验证，实验结果表明该标定方法显著提高了机构的末端定位精度，其平均位置残差和姿态残差分别为0.45 mm与0.001 9 rad,较标定前提升88.2%与81%,验证了方法的有效性。
关键词：过约束并联机构;;运动学参数标定;;误差建模
基金资助：国家重点研发计划(2019YFA0709001);; 上海市科学技术委员会项目基金(21NL2600200)
