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作者：陈洪月;郝方健;刘先阳;杨威;
单位：辽宁工程技术大学机械工程学院;
摘要：针对线缆敷设辅助机械臂液压系统的控制精度低的问题，需要一种对位置控制系统稳定性高，响应快以及鲁棒性好的控制手段。首先建立液压缸系统的数学模型，其次建立了AMESim和MATLAB联合仿真模型，在不同工况环境下对自抗扰控制器(ADRC)的位置控制性能和系统稳定性进行了分析。结果表明了自抗扰控制与PID控制相比两液压缸达到最大行程的响应时间分别减少了13.11%和21.88%,达到最大行程时的最大稳态误差分别减少了74.6%和59.66%。与模糊PID相比两液压缸达到最大行程的响应时间分别减少了11.07%和12.07%,达到最大行程时的最大稳态误差分别减少了59.66%和69.07%。得出了自抗扰ADRC控制具有较强的鲁棒性，其响应速度快，且稳定性好，能够为应用在液压机械臂控制中提供可靠性依据。
关键词：线缆敷设;;液压机械臂;;自抗扰控制;;Simulink
基金资助：国家自然科学基金资助项目(52174115);; 辽宁省教育厅基本科研项目(LJ212410147021)
