来源：期刊VIP网 时间：
作者：陈洪月;王梦迪;刘先阳;吕掌权;蔡明航;
单位：辽宁工程技术大学机械工程学院;安阳工学院机械工程学院;
摘要：针对巷道线缆敷设效率低下的问题，设计了一种巷道线缆自动敷设车，并重点研究其行走速度和线缆敷设速度的同步控制。采用积分滑模控制算法控制行走部马达和线缆敷设马达的转速同步，构建了履带和输送机的阀控马达数学模型，以阀的电流为输入、马达的转速为输出构建了状态方程；对趋近律进行改进设计了阀控马达的控制器，在Amesim和Simulink中分别搭建了液压系统模型和控制系统，对算法的可行性及有效性进行了仿真验证。结果表明：新型趋近律的积分滑模控制算法在到达稳态时间、超调量、抖振程度上显著优于PID控制器和传统滑模控制器，能够有效提高液压马达速度同步控制的响应性、稳定性、鲁棒性，提高了阀控马达电液伺服系统的同步控制性能。本研究为解决巷道线缆敷设效率问题提供了切实可行的解决方案，为液压马达的速度同步控制研究提供了参考。
关键词：液压马达;;Amesim;;积分滑模控制;;改进趋近律;;速度同步
基金资助：国家自然科学基金资助项目(52174115)
