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作者：贺青;张静月;顾臻;汪建谊;赵文荣;
单位：国网上海市电力公司营销服务中心(计量中心);深圳市科陆智慧工业有限公司;
摘要：为了提高变电站巡检机器人路径规划的实时性和复杂环境适应性，设计了一种基于改进蚁群算法的变电站巡检机器人路径规划方法。介绍了蚁群算法的基本原理；提出了针对蚁群算法中启发函数，初始信息素，信息素挥发因子和转移概率4个方面的改进方法，并给出了改进方法的实现流程；采用栅格法构建简单和复杂两种变电站巡检环境，利用改进方法和两种对比方法分别进行路径规划。结果表明，改进方法获得的最优路径更短，算法实时性更高，且对复杂环境的适应性更好。
关键词：变电站;;巡检机器人;;蚁群算法;;路径规划;;交叉因子
