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作者：高学鹏;许世颖;侯丽媛;姚运萍;陈惠贤;
单位：兰州理工大学机电工程学院;中材科技(酒泉)风电叶片有限公司;
摘要：针对风电叶片叶根合模后固化变形引起的预埋螺栓孔安装误差较大、形变补偿困难的问题，提出滚珠丝杠式的防缩模误差补偿工装结构方案，设计误差补偿控制系统。首先，提出基于扰动观测器的滑模位置控制策略，通过径向基神经网络对未知扰动和未建模误差进行估计并补偿；然后，采用增量式比列-积分-微分控制器来控制推力补偿形变；最后，引入权系数法减小位置和力控制器切换的过渡冲击。实验结果表明，所提出的扰动观测和补偿方法能削弱滑模控制抖振现象，引入的权系数法可以减弱位置/力控制器切换的过渡冲击，为叶根防缩模工装智能化提供新的解决方案。
关键词：扰动观测器;;滑模控制;;力/位混合控制;;RBF神经网络
基金资助：中央引导地方科技发展资金项目(22ZY1QF002)
