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作者：李赫矗;吴美杰;刘育丞;孙赫阳;王曦;
单位：北京理工大学宇航学院;北京理工大学自动化学院;
摘要：针对现有的高压电线巡检机器人存在的检修功能及自主越障能力不足、设计臃肿等问题，设计了一款适应高压线越障环境，能进行简单维修的轻量化多功能高压线巡检机器人。首先设计了巡检机器人的机械结构，给出了越障和维修的工作过程；然后对越障机构设计减振器，比较了不同参数下的振动和能量曲线，确定了一组可行的减振器参数；最后针对机械臂运动与高压线发生干涉的问题，规划机械臂在空间约束作用下的运动路径，利用五次多项式拟合角运动，保证了运动的平稳。为高压电线检修自动化、机械化提供一种思路。
关键词：自主越障;;机械臂;;约束路径规划;;高压电线巡检
基金资助：2023年中国大学生机械工程创新创意大赛创意赛道;; 2023年北京理工大学大学生创新创业训练计划项目
