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作者：谭晶晶;
单位：郑州旅游职业学院信息工程学院;
摘要：机器人在涉核设施内部工作时，对轨迹跟踪控制要求极为严格，而传统的控制策略往往达不到预期的精度要求，为提高核设施运维机械臂控制精度，提出一种基于改进沙猫群优化算法(ISCSO)机械臂自抗扰轨迹跟踪策略。首先，建立机械臂自抗扰控制器(ADRC)模型，明确了需要整定的控制器参数；其次，针对沙猫群优化(SCSO)算法受转换系数影响较大的实际，改进了转换系数计算方式，得到了ISCSO算法，3个基准测试函数结果表明了ISCSO算法在收敛精度、速度的优势；最后，通过机械臂轨迹跟踪控制实例对所提方法的有效性进行了验证分析。结果表明，ISCSO算法的轨迹跟踪误差最小，控制精度更高，抗干扰能力更强。
关键词：机械臂;;沙猫群优化算法;;转换系数;;轨迹跟踪
基金资助：河南省科技厅科技攻关项目(232102220102)
