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作者：周伟;张心雨;陈汉成;潘金宝;
单位：湖北工业大学机械工程学院;深圳海外装饰有限公司;
摘要：为解决地面放线机器人移动时需要到达多个放线点和避障的问题，提出了一种基于Maklink图的路径规划算法，建立了以机器人移动的空行程长度最短和避开障碍物的多目标规划模型。首先利用Graham算法将障碍物转为凸多边形并向外扩展，在此基础上建立基于Maklink图的环境模型，然后采用两段式染色体编码，结合Dijkstra算法和引入信息素自适应更新规则的改进蚁群算法进行路径搜索，最后经过多次选择、交叉和变异操作得到最优路径。仿真结果表明，所提出的算法得到的路径能够实现空行程距离最短和避开障碍物的目标。与传统蚁群算法相比，结合改进蚁群算法求解的路径长度较短，平均迭代次数更少，提高了收敛速度和全局搜索能力。
关键词：地面放线机器人;;路径规划;;Maklink图;;两段式染色体;;改进蚁群算法
