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作者：李畅;王优强;郑义;王飞扬;王登泽;
单位：青岛理工大学机械与汽车工程学院;
摘要：【目的】针对踝关节康复问题，设计了一款用于踝关节康复的2-UPS/RRR并联机构。【方法】通过SolidWorks软件绘制了机构的三维模型，根据不同患者的脚踝旋转中心，设计了旋转中心可调的动平台；使用螺旋理论计算分析了机构自由度，并采用Kutzbach-Grübler公式对结果进行了验证；推导了机构位置逆解方程、正解方程，并使用Matlab与Adams仿真软件对逆解方程进行了联合仿真验证；运用极限搜索法，对并联机构的工作空间进行了求解。【结果】结果表明，该机构可以满足人体踝关节的康复训练要求。研究可为后续物理样机的制造提供参考。
关键词：踝关节康复;;并联机构;;自由度;;位置逆解
