来源：期刊VIP网 时间：
作者：刘进福;李泽林;徐林森;蒋正炎;沈芃灰;
单位：常州工业职业技术学院智能控制学院;东南大学自动化学院;中国科学技术大学工程科学学院;河海大学机电工程学院;
摘要：【目的】面向地面特种机器人在复杂环境下执行抗震救灾等任务的需求，设计了一种无须弹性补偿元件的轮-履可重构变形轮。【方法】首先，介绍了行星展收传动机构、变形机构、离合机构的系统组成及工作原理，探讨了变形轮在不同工作场景可实现的运动模式；其次，建立了车轮变形过程中的几何参数模型，分析了轮-履变形机制，得到了车轮变形过程中影响履带变形前、后长度的因素，如连杆旋转角、滑块移动距离、变形机构中心坐标等；再次，设计了机器人的原理样机及测试平台，并进行了试验验证；最后，搭建控制系统，在地板、泥土、沙土3种环境下测试了车轮的速度和通过性。【结果】结果表明，车轮与履带模式下，履带的长度变化率仅为0.29%。通过变形机构、传动机构及离合机构的协同作用，变形轮可完全实现9种运动模式切换。研究为后期特种机器人的多场景应用提供了参考。
关键词：可重构变形轮;;行星展收;;变形机制;;轮履模式;;离合机构
基金资助：江苏省自然科学基金青年基金项目(BK20220241);; 第四批常州市领军型创新人才项目(CQ2021079);; 2024年江苏高校“青蓝工程”优秀青年骨干教师项目;; 江苏省高职院校教师访学研修项目(2024TDFX004)
