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作者：王家驹;庄红超;张泽宇;王凯;
单位：天津职业技术师范大学机械工程学院;
摘要：【目的】针对移动系统对非结构地面适应能力差的问题，提出了一种具有弹跳特性的六足机器人，并对机器人的整体构型和单腿进行了结构设计。【方法】对比多足蜘蛛和竹节虫的爬行特征，机器人腿部采用六足均布式的布置方式；为实现六足机器人的跳跃功能，设计了腿部储能机构；通过SolidWorks三维绘图软件绘制六足机器人的各部分零件，完成虚拟样机搭建；建立了单腿运动坐标系，通过D-H法进行了正逆运动学分析；讨论了静步态和动步态下的运动方式，并通过Adams软件进行了仿真验证。【结果】结果表明，六足机器人的结构设计和步态规划合理，可为进一步的研究提供参考。
关键词：六足机器人;;弹跳特性;;运动学;;步态分析;;Adams仿真
基金资助：教育部高等教育司产学合作协同育人项目(202102517001);; 天津职业技术师范大学重点人才科研启动项目(KYQD1806);; 天津市研究生科研创新项目(2021YJSS216,2021YJSO2S33)
