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作者：李志勇;严斌;黄小平;刘长胜;马存国;刘暾东;
单位：厦门烟草工业有限责任公司;厦门大学萨本栋微米纳米科学技术研究院;
摘要：【目的】针对传统机器人演示学习算法中存在的参数估计效率低、缺乏多轨迹建模能力的问题，提出一种基于复合动态运动基元的机器人多演示轨迹在线建模方法。【方法】该复合算法采用高斯混合模型进行多演示轨迹建模，并通过动态运动基元学习高斯混合模型的回归轨迹，增加了动态运动基元的多轨迹建模能力。为了提高模型的参数估计效率，设计了基于路径积分和Welford公式的在线参数估计算法，在轨迹采样过程中在线计算模型参数，演示结束时即可完成参数估计。最后，以6自由度工业机器人为对象，设计并完成了机器人拆垛轨迹演示学习试验。【结果】结果表明，基于复合动态运动基元的演示学习算法参数估计时间仅为0.033 ms，具备快速多轨迹建模能力。
关键词：动态运动基元;;高斯混合模型;;在线演示学习
