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作者：蔡祥;邱冰;高波;石志新;
单位：湖北职业技术学院机电工程学院;珠海格力智能装备有限公司;新星职业技术学院机电工程系;南昌大学先进制造学院;
摘要：【目的】为解决以往三平移（3T）并联机构在实现曲线轨迹平移中控制算法复杂的问题，提出了一种基于机构本身特性即可实现曲线轨迹的新型机构。【方法】基于方位特征（Position and Orientation Characteristics, POC）集方程的并联机构设计理论，对该机构进行了方位特征集、自由度以及耦合度等拓扑性能分析；基于拓扑结构运动学建模原理，得到了机构的解析式位置正解方程、解析式位置逆解方程，验算了正/逆解方程的正确性；使用SolidWorks软件及Matlab软件验证了该机构在不同驱动形式下具有的不同移动运动特性。【结果】传统只有平直运动的3T并联机构要实现两个方向的曲线平移需要将多个平直移动通过复杂算法进行曲线拟合才可实现，本机构只需通过改变驱动副的运动速度即可实现弯曲平移。
关键词：并联机构;;拓扑设计;;弯曲平移;;解析解;;耦合度
基金资助：国家自然科学基金项目(52165003)
