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作者：李耀光;张彦斌;庞乾辰;赵俊超;宋黎明;张双;
单位：河南科技大学机电工程学院;机械装备先进制造河南省协同创新中心;
摘要：【目的】解耦并联机器人机构是机构学领域的一个重要研究方向，运动学解耦性使得并联机构的运动学和动力学建模较为简单，控制设计也较为容易。提出一种二维移动一维转动（2T1R型）无耦合并联机器人机构的型综合方法。【方法】首先，利用驱动力螺旋理论建立了2T1R型并联机构主动副输入运动空间与动平台输出操作空间的运动学映射模型；其次，根据无耦合并联机器人机构的正、逆运动雅可比矩阵均为对角阵的特性，确定出所有的驱动力螺旋及支链的主动螺旋和被动运动螺旋的类型，并按照支链自由度的不同，完成各支链的结构综合；最后，根据各支链的装配条件，选取所综合出的3条支链分别与动平台和定平台连接，即可得到具有预期运动特性的并联机器人机构。【结果】新型PPR-RRRRRR-PRRPR机构的运动学分析结果表明，该机构为3自由度2T1R型无耦合并联机器人机构，验证了所提型综合方法的可行性。
关键词：并联机器人机构;;型综合;;无耦合;;驱动力螺旋理论
基金资助：河南省科技攻关项目(192102210221);; 河南省高等学校重点科研项目(22A460024);; 河南省科技发展计划项目(232102220069)
