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作者：王建;许成龙;张文祥;王晨杰;
单位：南京工程学院机械工程学院;
摘要：【目的】为解决现有跳跃机器人落地冲击力大、不稳定的问题，设计了一种具有新型缓冲装置的跳跃机器人。【方法】首先，利用缓冲装置中的止转机构减少落地冲击，并采用单向轴承与阻尼环的配合，避免缓冲装置因吸收地面冲击力而造成的机体回弹；其次，根据机器人的结构形式和跳跃运动原理，建立跳跃机器人的主体结构，分析了其缓冲机制，基于SolidWorks平台建立了跳跃机器人的三维实体模型；最后，基于Adams平台，对跳跃机器人的弹跳过程开展运动仿真，针对缓冲装置中有无止转机构、有无变阻尼缓冲机构等状态下的机器人落地稳定性和冲击进行了对比分析。【结果】研究结果表明，该机器人具有良好的稳定跳跃与落地缓冲能力，可以降低因弹性势能的瞬间释放而导致机体回弹倾覆、进而使零部件损坏的风险。
关键词：跳跃机器人;;缓冲装置;;结构设计;;运动仿真
基金资助：国家自然科学基金项目(51205335)
