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作者：马龙;胡勇;肖栋梁;许松;
单位：上海大学机电工程与自动化学院;广东粤海珠三角供水有限公司;
摘要：【目的】针对城市地下管道年久失修急需移动机器人进行检测和勘探管内情况的现状，设计了一种适用于400～800 mm管径的自适应三履带式市政管道机器人。【方法】首先，采用SolidWorks三维软件建立机器人模型，并介绍了结构设计方案；其次，针对弯管提出初始差速调节方法，对不规则管道进行力学分析，对管道机器人横滚角的变化原因提出两点假设并进行分析；最后，通过Adams软件平台进行仿真试验。【结果】结果表明，该管道机器人具有良好的转弯能力和越障能力，同时验证了重心偏移导致横滚的假设。
关键词：自适应;;市政管道机器人;;初始差速调节;;Adams软件
基金资助：珠江三角洲水资源配置工程（CD88-QT01-2022-0058）;; 珠三角地区深埋高压输水盾构洞建设和智能疏浚关键技术（2019B111108001）
