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作者：王新;高巾膨;贾承富;
单位：华北理工大学轻工学院;华北理工大学机械工程学院;华北理工大学人工智能学院;
摘要：【目的】针对现有的上肢康复机器人体积庞大、结构复杂、移动不便等问题，设计了一款便携的穿戴式上肢康复机器人。【方法】采用一种新型内外旋结构，降低了所需电动机的输出转矩；基于对上肢解剖结构和运动机制的分析，应用SolidWorks软件建立了穿戴式康复机器人的三维结构模型，并使用Ansys Workbench软件对康复机器人进行了静力学分析；采用改进D-H法，建立了康复机器人运动学模型，并进行了正运动学和逆运动学分析；最后，利用Matlab软件对正逆运动学及机器人可达空间进行仿真，并应用Adams软件对机器人进行运动学仿真。【结果】结果显示，康复机器人运动时的最大应力小于材料的屈服强度，各关节运动过程中角度及角速度变化曲线连续且平滑，验证了康复机器人结构设计的合理性。
关键词：穿戴式机器人;;上肢康复;;运动学模型;;运动学仿真
