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作者：张明路;王子涵;高春艳;李满宏;
单位：河北工业大学机械工程学院;
摘要：【意义】爬壁机器人可在陡峭壁面上执行高强度、高危险性的任务，提高作业效率并确保安全，但其立面越障十分困难，越障技术的提升尤为重要。【分析】对比了国内外针对机器人在不同壁面环境中处理越障问题的方法，总结出当前适用于各类工程环境的结构及方法，分析了在吸附力稳定性和越障能力方面的性能。越障结构设计的创新、多模态控制和智能感知技术的融合将能实现高效、稳定的壁面作业。
关键词：爬壁机器人;;壁面越障;;越障结构;;运动控制
基金资助：中央引导地方项目（226Z1811G）;; 高等学校科学技术研究项目（JZX2023015）
