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作者：许锋炜;张浩;向杨君;张铮铮;吴世海;宫鹏;
单位：中国船舶科学研究中心;深海技术科学太湖实验室;
摘要：【目的】针对水下纯水液压机械手技术成熟度不高及作业范围受限的现状，结合并考虑到其工作环境中狭小空间布置存放及大范围作业等要求，提出一种水下纯水液压机械手连杆驱动机构。【方法】所提机构采用水液压直线缸驱动六连杆机构，对该机构进行了运动学及力学分析；以水液压缸的输出载荷、速度波动以及行程为目标函数，建立了连杆机构的多目标优化模型；基于非支配排序遗传算法（Non-dominated Sorting Genetic Algorithm, NSGA-Ⅱ），对连杆机构尺寸、布置位置等参数进行优化求解，完成了驱动机构的多目标优化设计。【结果】结果表明，经过优化后，各项指标均得到一定改善，有效验证了优化方法的可行性。
关键词：水液压;;水下机械手;;驱动连杆机构;;多目标遗传算法;;优化设计
基金资助：中国科学院冷泉装置前期关键技术攻关项目(LQ-GJ-01)
