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作者：邹有为;孙伟;张佳丽;李远知;
单位：武汉科技大学机械工程学院;
摘要：【目的】针对平面八杆机构运动与参数间的非线性关系复杂、传统轨迹优化存在设计参数冗余、约束条件烦琐及点序匹配错误等问题，提出一种结合曲线分段的起始点寻优算法，以提升轨迹综合精度。【方法】首先，构建了步行机器人腿部八杆机构数学模型，提出起始点寻优与曲线分段结合的算法；其次，以分段后跟踪误差为目标函数，采用遗传算法（Genetic Algorithm, GA）、粒子群优化（Particle Swarm Optimization, PSO）算法、人工蜂鸟算法（Artificial Hummingbird Algorithm,AHA）对杆长及角度参数进行优化；最后，通过6点、8点及交叉轨迹算例开展了验证。【结果】所提算法精简了优化参数，突破了顺序约束限制；其中，AHA优化效果最优，6点目标轨迹误差低至0.026 8（无单位）。验证了算法的合理性，为平面八杆机构轨迹综合提供了参考。
关键词：步行机器人;;曲线分段算法;;轨迹优化
基金资助：湖北省科技厅青年科学基金项目（2021CFB135）
