来源：期刊VIP网 时间：
作者：张振;孙勇智;李津蓉;丁祎;
单位：浙江科技大学自动化与电气工程学院;浙江省机器人产业学院;
摘要：【目的】针对麦克纳姆（Mecanum）轮移动机器人在狭窄环境中的局部路径规划问题，提出一种适用于麦克纳姆轮底盘的改进时间弹性带（Time Elastic Band, TEB）算法。【方法】首先，鉴于麦克纳姆轮移动机器人的全向移动特性，将传统时间弹性带算法中单一方向的速度约束分解为X、Y两个方向的独立速度约束；其次，结合麦克纳姆轮移动机器人的运动学原理，在TEB算法优化函数中引入4个车轮的角加速度约束。【结果】试验结果表明，所提算法显著提升了机器人在狭窄环境中的行驶效率，同时有效缓解了行驶过程中车轮打滑与速度输出不稳定的问题，从而规划出满足麦克纳姆轮移动机器人运动学、动力学约束的轨迹。
关键词：麦克纳姆轮;;局部路径规划;;TEB算法;;运动规划;;移动机器人
基金资助：浙江省基础公益计划(LGF22F030005);; 浙江科技大学基本科研业务费项目(2023QN040)
