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作者：刘俊;郝兴安;黄小琳;刘洪铭;王勇;
单位：成都理工大学机电工程学院;
摘要：【目的】为了提高六足机器人在复杂地形下的机动性，基于仿生原理，设计了一种单腿具有3自由度的电动机六足机器人。【方法】参考节肢动物的腿部仿生拓扑结构，分析腿节长度比例关系，确定腿节长度；通过Matlab软件仿真，得到单腿的运动空间，并依据运动空间做出相应的足端轨迹规划；分析机械腿部和地面的接触模型，建立基于位置的阻抗控制数学模型，分析阻抗控制参数对阻抗控制性能的影响，使腿部具有较好的控制精度和柔顺性能，以适应不同的环境接触刚度；进行单腿支撑试验，以验证阻抗控制算法对期望轨迹跟踪响应的精确性；通过Matlab软件与Adams软件联合仿真，模拟整机在阶梯地形下的运动过程，以验证结构设计的合理性与阻抗控制的可行性。【结果】结果表明，该仿生六足机器人的结构设计合理，控制器精准有效，对复杂地形适应性强；机器人阶梯爬升过程状态平稳，满足预先设计的运动要求。
关键词：六足机器人;;阶梯地形;;运动学分析;;阻抗控制
基金资助：四川省重大科技专项（2020ZDZX0019）;; 教育部联合基金项目（8091B022233）;; 四川省自然科学基金项目青年基金项目（2024NSFSC0817）
