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作者：戴旭亮;王湘江;翟连付;
单位：南华大学机械工程学院;核工业工程研究设计有限公司;
摘要：【目的】针对目前核电厂通风系统风管清理的需求，设计了一种配备辅助越障机构、具有较强越障性能的小体积新型风管清理机器人。【方法】通过分析风管内部作业工况，在满足运动过程中的几何约束、不发生滑移失稳和不发生倾翻的条件基础上，建立了风管机器人翻越凸台障碍过程的数学模型，分析得出其翻越凸台障碍高度的理论值；采用RecurDyn软件对风管机器人在不依靠和依靠辅助越障机构的越障过程进行仿真，并进行了样机试验。【结果】结果表明，仿真和实测值与理论值相符，验证了其凸台越障性能和方案设计的合理性，为同类型风管清理机器人在提升越障能力设计上提供了参考。
关键词：核电厂风管清理机器人;;越障性能;;约束条件;;RecurDyn软件;;样机试验
基金资助：湖南省教育厅辐射环境下安全作业机器人应用研发项目（2022ZYQ015）
