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作者：王春光;罗志江;张俊峰;
单位：广东工业大学机电工程学院;重庆电子工程职业学院智能制造学院;
摘要：为了提高RV减速器动力学设计和分析精度，以机器人RV减速器摆线针轮传动机构为研究对象，考虑摩擦学因素，从动力学角度出发，建立混合润滑状态下RV减速器摆线针轮摩擦动力学模型。应用载荷分担理论改进油膜刚度计算公式，提出油膜承载比例函数修正系数以降低Gelinek-Schipper压力与Greenwood-Tripp压力误差，构建混合润滑状态下摆线轮针齿总摩擦系数，引入多齿啮合平均压力角提高分析效率，探讨弹流润滑相关参数对系统动力学性能和摩擦学性能的影响规律。研究结果表明：摆线针轮油膜厚度和摩擦系数受流变指数和环境黏度的影响较大，受输入转速的影响较小。曲柄轴扭转变形和振动比输出盘大，摩擦力使摆线轮的扭转变形增大。选择合适的润滑剂和输入转速，可以减小摩擦系数，降低摩擦力，减缓振动，提高RV减速器的传动稳定性。
关键词：弹流润滑;;RV减速器;;摆线针轮;;摩擦动力学;;动态啮合特性
基金资助：重庆市自然科学基金资助项目(cstc2020jcyj-msxmX0133)
