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作者：吴险峰;侯绿;
单位：深圳信息职业技术学院中德机器人学院;中船重工集团717研究所;
摘要：PID参数整定是优化自动导航车AGV运动控制的关键。为此，提出一种基于改进麻雀搜索算法ISSA优化PID参数整定的AGV控制算法。为了解决SSA搜索精度的不足，引入Logistic-Tent混合混沌初始化机制优化初始种群，以自适应方式更新发现者种群占比，并以惯性自适应机制更新发现者位置，提升算法全局搜索能力，同时设计混合变异机制丰富迭代后期种群多样性，避免陷入局部最优。利用改进SSA算法优化AGV运动控制中的PID参数整定，实现AGV轨迹优化控制。实验结果表明，与五种对比算法相比，改进算法的PID参数整定精度更高，能够有效提升AGV轨迹跟踪性能，其实际轨迹与目标轨迹拟合度更高。
关键词：PID参数整定;;麻雀搜索算法;;AGV控制;;混沌映射;;混合变异
基金资助：广东省基础与应用基础研究基金项目(2020A1515110759);; 深圳信息职业技术学院校企协同创新项目(XQ2022A)
